Петровск — старинный купеческий город, основанный по именному указу Петра Первого в 1698 году (По преданию, основатель лично побывал в городе в 1707 году), для охраны края от набегов крымских татар, а также «чтобы впредь в окольные города… вольные люди не приходили и разорения никакого не чинили…». Единственный город, названный напрямую в честь Петра I (а не в честь святого Петра).

Постройка крепости Петровск имела большое значение для своего времени, поскольку из Саратова через Аткарск и Пензу лежал сухопутный тракт из Царицына на Москву, а малозаселённые берега Медведицы изобиловали разбойничьими шайками, грабившими проезжавших по тракту. От Петровска начиналась укрепленная сторожевая линия со слободами.

Сама крепость имела 4-угольную форму, была обнесена двойными дубовыми стенами с 8 крытыми тёсом башнями. Внутри крепости находились собор Петра и Павла, хоромные строения для воеводы, конюшни, архив, амбары.

С 1780 года — уездный город.